1、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來

設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外

部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機

正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉（通常在有

重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力

矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材

質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，

轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏

繞半徑的變化而改變。

2、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，

在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機

的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持

直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位

置信號就由直接的*終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減

少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。 

伺服的基本概念是準確快速定位。變頻是伺服控制的一個必須的內

部環節，伺服驅動器中同樣存在變頻（要進行無級調速）。但伺服將電流環

速度環或者位置環都閉合進行控制，這是很大的區別。除此外，伺服電機的

構造與普通電機是有區別的，要滿足快速響應和準確定位。現在市面上流通

的交流伺服電機多為永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到

很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價格及其昂貴，這樣在現場應用允許

的情況下多采用交流異步伺服，這時很多驅動器就是優異變頻器，帶編碼

器反饋閉環控制。

歐姆龍伺服驅動器R88M-K10030H-S2-Z工作原理